Haptik Geri Bildirime Sahip Robot Elin Bulanık Mantık Esaslı Kuvvet Kontrolü

Abstract

Sunulan çalışmada; kullanıcı tarafından kontrol edilen bir robot el sistemi için çalışma yapılmıştır. Sistemin nesne kavrama kuvveti hassasiyetinin sağlanması amacıyla kavrama kuvvetinin kontrol sorunu üzerine durulmuştur. Bunun yanı sıra nesneye uygulanan kuvvetin kullanıcıya geri bildirimi için haptik geri bildirim sistemi oluşturulmuştur. Robot elin kullanıcı komutu doğrultusunda nesnelere uyguladığı kuvvetin kontrolünde, bulanık mantık önerilmiş ve uygulanmıştır. Kullanıcı bulanık mantık kontrolcüye tut, bırak, sık gibi farklı kavrama komutlarını gönderebilmektedir. Bulanık mantık kontrolcü ise kullanıcı komutu doğrultusunda objeye uygulanan kuvveti kontrol etmektedir. Ayrıca kuvvet sensöründen gelen veriler bulanık mantık kontrolcü ile değerlendirilerek haptik geri bildirim sisteminde bulunan titreşim motorlarının titreşim şiddeti ayarlanmaktadır. Böylelikle kullanıcı, hem objeleri ne kadar kuvvetle sıktığını hissedebilmekte hem de sadece bir kavrama komutu göndererek nesnenin uygun kuvvette kavranmasını sağlayabilmektedir. Oluşturulan sistem objelerin kavranması esnasında oluşan kavrama kuvvetinin kontrol sorunu ve his geri bildirim eksikliği sorunlarına bir çözüm niteliğindedir.

In the presented study; work has been done for a robotic hand system controlled by the user. In order to ensure the object grip force sensitivity of the system focused on control problem of clutch force. In addition, a haptic feedback system is provided for feedback to the user of the force applied to the object. Fuzzy logic is proposed and implemented for controlling the force exerted by the robot hand on objects in accordance with the user command. The user can send different griping commands to the fuzzy logic control system such as grasp, drop and tight grasp. The fuzzy logic controller controls the force applied to the objects in according to the user command. In addition, the data from the force sensor are evaluated by fuzzy logic controller. As a result of the evaluation, the vibration intensity of the vibration motors in the haptic feedback system is adjusted. Thus, the user can feel the grasping force of the objects. Besides, the robot hand has been grasping the objects in the appropriate force range according to the user command. The created system is provides a solution to the problem of force control and lack of haptic feedback in robot hand applications.